敬拜是按着神指示的方式，感激祂奇妙的属性和行动，来尊崇荣耀神。我们可以将它分为个人敬拜与集体敬拜。前者可以广义的包括信徒的生活方式（罗一二：1；林前一○：31），而后者是指信徒聚集一起在神面前敬拜（代下二○：18，二九：28；尼八：6）。
无论在什么时代，敬拜都是同时充满敬畏和喜乐：一方面有殊荣靠近大能的创造主，另一方面却要极谦卑诚实地承认自己的罪和需要。在新天新地里，敬拜是生活的中心（赛六六：22-23；启四：8-11，五：9-14，七：9-17，一一：15-18，一五：2-4，一九：1-10）。所以也应是地上教会生活的重心；在每位信徒生活里，无论是个人或是集体，敬拜应是最重要的活动之一（西三：16-17）。
摩西律法为敬拜制定规章，比生活其他各方面更甚。这表明我们必须谨慎地按着神的话来敬拜，也显示摩西律法可以多处帮助我们深入了解讨神喜悦的敬拜。摩西的律法规条很多方面是指向基督，祂既来了，这些规条（除了背后反映的道德原则外）就不再有效了。然而，在诗篇和其他一些旧约经文，神提供了各样指引，诗歌和祷告，让以色列人在敬拜时使用。基督徒适当地按着新约更完全的启示来应用，也可以在今天崇拜里使用。
神赐给以色列人公众崇拜的主要模式有：
1. 安息日：六日劳碌后，分别第七天出来，作为休息的圣日，来记念神的创造（创二：3；出二○：8-11）和救赎（申五：12-15）。神坚持要人守安息日（出一六：21-30，二○：8-9，三一：12-17，三四：21，三五：1-3；利一九：3,30，二三：3；参赛五八：13-14），并宣告不守安息日的要被治死（出三一：14；民一五：32-36）。
2. 国家每年的三大节期（出二三：14-17，三四：23；申一六：16）：百姓在这些时候在圣所聚集，献祭，为祂的丰富供应庆祝，与祂和好，与祂相交，一起吃喝来表示喜乐。逾越节（包括随后的无酵节）在正月十四日，记念出埃及事件（出一二；利二三：5-8；民二八：16-25；申一六：1-8）。七七节，又称收割节或初熟日，是在开始逾越节的安息日五十天后，正值收割初熟麦子完结（出二三：16，三四：22；利二三：15-22；民二八：26-31；申一六：9-12）。最后，住棚节，又称收藏节，是从七月十五日至二十二日，庆祝一年耕作完了，并提醒百姓神怎样带领他们经过旷野（利二三：39-43；民二九：12-38；申一六：13-15）。
3. 赎罪日在七月十日举行。在每年这重要的一天，大祭司带着血进入至圣所内，为以色列人赎过去一年的罪，把代罪羊放到旷野，象征把那些罪也带走（利一六章）。
4. 常献的祭礼包括每天和每月献的燔祭（民二八：1-15）和各种个人献的祭。这些祭的共通处，是任何献给神的祭牲都是要无瑕疵的，而祭牲的血要倒在燔祭坛上，用来赎罪（利一七：11）。
神还定下洁净个人的模式（利一二至一五章；民一九章）和奉献（例：献上首生的；出一三：1-16）的仪式。
在新约之下，旧约预表的应验了，基督作祭司，祭牲和代求，取代了摩西整个赎罪制度（来七至一○章）。洗礼（太二八：19）和圣餐（太二六：26-29；林前一一：23-26）取代了割礼（加二：3-5，六：12-16）和逾越节（林前五：7-8）。照样，信徒不再受犹太历法约束（加四：10；林前二：16），礼仪上的不洁和洁净等概念（神在旧约借以使信徒晓得有些行为，身体状况或与某些事物的接触会使人与祂隔绝），现在不再直接适用了（可七：19；提前四：3-4）。甚至安息日也被更新，转为在每周的第一天（即耶稣复活的日子），称为“主日”（徒二○：7；启一：10）。这些从旧约到新约的转变，在最初看来是相当重大，但其实旧约里构成与体现真敬拜的赞美，感谢，渴望，信靠，洁净和服事，直到今天也没有改变。
