当摩西带领以色列民离开埃及的时候，年轻的约书亚特别得天独厚，也得摩西的赏识，在芸芸众多的以色列青年中，竟然成为摩西身边最得信任之人。约书亚的名字首次出现在圣经中乃是当以色列民在旷野利非订的时候，当时遭遇到强悍的敌人亚玛力人的拦阻，摩西就在此时点名约书亚，下令他去选出人马来与亚玛力人争战，显然约书亚当时就已经是摩西身边的左右手，且是值得信任之人，更是一个军事天才。约书亚果然没有让摩西失望，他初试啼声，一鸣惊人，首次出征就旗开得胜。他杀了亚玛力王和他的百姓，这一方面固然因摩西在山上的祷告，但约书亚山下的军事行动也功不可没。当他成功杀败亚玛力人的时候，耶和华对摩西说：“我要将亚玛力的名号从天下全然涂抹了，你要将这话写在书上作记念，又念给约书亚听。”（出一七：14）可见耶和华也记了约书亚一功。出埃及记有两次记载称约书亚为摩西的帮手，都是在重要的场合出现：一次是神召摩西上西乃山去领受律法和诫命，约书亚与摩西同上西乃山。（出二四：13）另一次出现是当以色列人的会幕造好之后，“摩西进会幕的时候，云柱降下来，立在会幕的门前，耶和华便与摩西说话。众百姓看见云柱立在会幕门前，就都起来，各人在自己帐棚的门口下拜，耶和华与摩西面对面说话，好像人与朋友说话一般。摩西转到营里去，惟有他的帮手—一个少年人嫩的儿子约书亚不离开会幕。”（出三三：9-11）上述两段的记载就已表明约书亚在摩西身边已是一个重要的人物。
及至后来，摩西得耶和华的启示，必须打发人去窥探迦南地，摩西就在十二支派中选出十二个代表，而约书亚就代表以法莲支派，迦勒代表犹大支派，其余十个支派也选出代表同往窥探迦南地，经过四十天的探险，回报于摩西，亚伦。结果是十人报恶信，只有约书亚与迦勒报喜信，但因两人的声音敌不过十人的声音，百姓不肯听约书亚及迦勒的话。他们甚至要另立领袖回埃及去，并且要拿石头打死他们两人，幸好耶和华的荣光忽然在会幕中显现，才把百姓吓倒。但经此一关，进迦南之行自然泡汤，以色列人结果要在旷野多走三十八年的冤枉路，而神也对这班不信的子民厌烦之极，决心要用瘟疫击杀他们，结果是除了约书亚与迦勒两人之外，从埃及出来的人无人能进入迦南，以色列民因不信之故，付出了惨重的代价。
再来探讨迦勒，他是与约书亚同样跟随摩西从埃及出来的。迦勒此人首次出现在圣经中乃因摩西要征召十二位探子往窥探迦南地，他以犹大支派的代表联同前往，因此，他是与约书亚同级的人物。有下列数点：
1. 他和约书亚同时跟随摩西出埃及。
2. 他是十二位探子之一，是犹大支派的代表。
3. 他与约书亚同样认同进迦南之举可行，不必害怕迦南人的高大；他与约书亚一样有信心，相信神会帮助他们胜过迦南人。
4. 他是两位硕果仅存从埃及出来而能进迦南的元老之一。
迦勒有与约书亚平起平坐的资格及经历，但他对约书亚被选为以色列人的领袖接续摩西之位并没有任何不满，而且完全甘心顺服约书亚的领导，更在年老时以下属的身分向约书亚请缨出战亚衲族人，可见他有的是何等的心胸，而圣经对迦勒的评价非同小可：“惟独我的仆人迦勒，因他另有一个心志，专一跟从我，我就把他领进他所去过的那地，他的后裔也必得那地为业。”（民一四：24）这是耶和华神亲自对迦勒的评价。有关约书亚与迦勒两人，圣经有一段如此的记载：“摩西所打发窥探那地的人回来，报那地的恶信，叫全会众向摩西发怨言，这些报恶信的人，都遭瘟疫死在耶和华面前，其中惟有嫩的儿子约书亚和耶孚尼的儿子迦勒仍然存活。”（民一四：36-38）这就显出了这两人在神面前的价值了。
从前引导你们，传神之道给你们的人，你们要想念他们，效法他们的信心，留心看他们为人的结局。（来一三：7）
